如何保證激光焊接質(zhì)量和厚板的焊接一次成形？必須保證電弧的長度和穩(wěn)定的焊接過程。將攝像機(jī)放置在機(jī)器人的柱體上，觀察焊接熔池圖像，其中包括焊槍高度和電弧、熔滴過渡情況， 把焊接速度、送絲速度作為操作對象，焊槍擺動(dòng)幅度與高度、電弧位置作為控制對象，設(shè)計(jì)出激光焊接機(jī)器人。

自動(dòng)焊接機(jī)器臂

    為了便于焊接，將焊槍安置在機(jī)械手上，在機(jī)械手的焊接方向放置攝像機(jī)，直接攝取焊接區(qū)圖像，并將圖像信息送到計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理，通過圖像處理檢測出熔池位置，將檢測出的偏差送入控制器，調(diào)整偏差，直至偏差消除為止。為了獲得高質(zhì)量的焊縫，必須保證坡口邊緣充分熔化，而坡口中心電弧輸入的熱量應(yīng)少。焊接時(shí)采用脈沖電源，焊槍移動(dòng)與電流同時(shí)變化， 即焊槍從坡口中心向坡口邊緣移動(dòng)時(shí)，電流由基本電流變至脈沖電流。

焊接機(jī)器人

    激光焊接機(jī)器人焊接時(shí)，由于電弧的弧光很強(qiáng)，攝像機(jī)觀察熔池比較困難，電弧移動(dòng)到坡口底部，在到達(dá)脈沖電流底部時(shí)電流很小，攝像機(jī)完全能攝取熔池圖像，不會(huì)受弧光的影響，可以清楚地觀察熔池及熔滴過渡情況。焊槍在運(yùn)動(dòng)時(shí)， 一定要保證移動(dòng)均勻， 特別是焊槍在后退移動(dòng)時(shí)， 由于是向上運(yùn)動(dòng)的， 必須確保電弧長度不變， 這樣才能保證電弧穩(wěn)定性。